CONTROLADOR DE POSICIÓN PID

 CONTROL PID

El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) en general es un tipo de controlador utilizado para que se pueda ajustar y controlar la posición en un sistema eléctrico, mecánico, etc.  

Como antes ya mencionado el controlador esta dividido en 3 factores principales que son necesarios saber su significado.

1.- PROPORCIONAL: Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta. Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está sintonizado.

2.-INTEGRAL: Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.

3.-DERIVATIVO: En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará la constante integral hasta que el error se minimice con la rapidez deseada. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la acción derivativa.

Para realizar la practica hicimos uso de un puente H y el uso de amplificadores operacionales ya que con esto nos daría voltaje positivo y negativo además de darnos un cambio de giro, al momento de tener los dos voltajes en 0, el motor debería parar, recurrimos a un diagrama para poder conectar físicamente el cual fue el siguiente:

Una vez conectado el diagrama de manera fisica procedimos a conectar en la tarjeta Elvis II, la cual nos brinda voltajes +15 y -15 además de los +5v con los cuales vamos a estar alimentando nuestro circuito y nuestra tierra.

A continuación se muestra el funcionamiento de la practica física de manera breve:

De este modo se comprueba que con tres términos o factores que conlleva un control PID se puede hacer el ajuste para mantener una posición minimizando el error de posiciones y así mismo mejorando la estabilidad.